La première gouvernante d'Élisabeth, Margaret Bryan, écrivit qu'elle était « une enfant aussi prometteuse et de dispositions aussi douces que j'en ai jamais rencontrées dans ma vie »
Lady Troy, qui resta sa tutrice jusqu'en 1546,lui apprit le français, le flamand, l'italien et l'espagnol. En plus de son propre cursus, elle bénéficia des tuteurs et de l'enseignement dispensé au futur roi, comme les arts libéraux qui comprennent entre autres, la géométrie, la rhétorique ou l'astronomie ; autant de nouvelles matières propres à satisfaire la curiosité d'une élève particulièrement douée. Lorsque William Grinda devint son tuteur en 1544, Élisabeth pouvait écrire en anglais, en latin et en italien et, sous son enseignement, elle progressa en français et en grec. à la fin de son apprentissage en 1550, elle était l'une des femmes les plus cultivées de sa génération. À la fin de sa vie, elle parlait également le gallois, le cornique, le scots et l'irlandais en plus de l'anglais. L'ambassadeur vénitien avança en 1603 qu'elle « maîtrisait ces langages si parfaitement que chacun d'eux semblait être sa langue natale»